標題：北京機器人馬拉松冠軍開源：人形機器人步入運動控制新時代
隨著科技的飛速發(fā)展，人形機器人逐漸成為人們關注的焦點。作為機器人領域的新興技術，運動控制已成為決定機器人性能的關鍵因素。近日，北京人形機器人創(chuàng)新中心發(fā)布了開源運動控制框架Tien Kung-Lab，這一消息引起了廣泛關注。本文將以“北京機器人馬拉松冠軍開源：震撼新框架揭秘，人形機器人步入運動控制新時代”為主題，從背景、技術原理、應用場景和未來展望等方面，深入探討Tien Kung-Lab的開源對人形機器人運動控制領域的影響。
一、背景介紹
近年來，隨著人工智能、傳感器、伺服控制等技術的進步，人形機器人逐漸從實驗室走向產(chǎn)業(yè)化。運動控制作為人形機器人核心技術之一，其性能直接影響到機器人的環(huán)境適應性和任務執(zhí)行能力。北京人形機器人創(chuàng)新中心發(fā)布的Tien Kung-Lab開源運動控制框架，填補了高性能人形機器人運動控制框架在開源領域的空白，為工業(yè)場景、物流場景與特種作業(yè)場景等高復雜環(huán)境下規(guī)?；瘧锰峁┝撕诵幕A技術支撐。
二、技術原理
Tien Kung-Lab是基于Isaaclab開發(fā)的開源強化學習運動控制算法框架。該框架融合了前沿的強化學習技術和人體運動數(shù)據(jù)，旨在讓人形機器人實現(xiàn)自然、高效、穩(wěn)定的運動控制。在此前進行的全球首屆人形機器人馬拉松比賽中，搭載該運控算法的天工Ultra以2時40分42秒跑完21.0975公里，奪得全球首個人形機器人馬拉松冠軍。該方法首次融合了模仿學習與強化學習的優(yōu)勢，基于Adversarial Motion Prior（AMP）風格化獎勵機制，通過引入動作捕捉數(shù)據(jù)作為先驗，讓人形機器人在走路、跑步等移動中具備面對復雜地形的高穩(wěn)定性和高泛化性的同時，還保留了與人類高度相似的優(yōu)雅姿態(tài)。
三、應用場景
Tien Kung-Lab的開源將為人形機器人開發(fā)者提供更方便的感知策略訓練環(huán)境。改進的光線追蹤技術和快速準確獲取的深度圖和激光雷達點云，讓仿真環(huán)境下從感知到運動的端到端訓練成為可能。同時，Tien Kung-Lab支持在高保真物理引擎MuJoCo進行Sim2Sim交叉驗證，可實現(xiàn)從訓練到交叉驗證的無縫遷移。目前，Tien Kung-Lab已在天工2.0全尺寸人形機器人上實現(xiàn)了具備高泛化性能的行走與奔跑，并在多個平臺開放下載，加速全球人形機器人運動控制算法的研發(fā)迭代與生態(tài)構建。
四、未來展望
未來，基于Tien Kung-Lab的開源運動控制框架，人形機器人將具備更強大的運動控制能力，能夠在復雜地形上實現(xiàn)高速泛化移動和快速移動。這將為人形機器人走出實驗室，在真實環(huán)境執(zhí)行任務，甚至在山地、雪地救援、廢墟等極端環(huán)境下作業(yè)奠定基礎，并為具身智能的規(guī)模化應用夯實技術底座。北京人形將以馬拉松冠軍級運動控制為基石，向“小腦級智能”的更高維度進發(fā)，突破復雜動態(tài)環(huán)境中的全向感知和自主導航技術，實現(xiàn)“全能動作”與非結構化環(huán)境中的閉環(huán)自主作業(yè)能力。
總結起來，北京人形機器人創(chuàng)新中心發(fā)布的Tien Kung-Lab開源運動控制框架，無疑是人形機器人運動控制領域的一次重大突破。這一開源項目的實施，將為人形機器人的研發(fā)者和使用者帶來極大的便利，推動人形機器人的產(chǎn)業(yè)化進程。我們期待著這一新時代的到來，人形機器人將在運動控制領域大放異彩，為人類社會帶來更多的驚喜和便利。
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